工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)是典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，與一般的機(jī)械系統(tǒng)相比，除要求具有較高的定位精度之外，還應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，就是說(shuō)響應(yīng)要快、穩(wěn)定性要好。一個(gè)典型的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，通常由控制部件、接口電路、功率放大電路、執(zhí)行元件、機(jī)械傳動(dòng)部件及檢測(cè)傳感部件等組成。工業(yè)機(jī)器人常用的機(jī)械零部件一般包括常用轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副及其他零部件。常用轉(zhuǎn)動(dòng)副有：普通徑向軸承、帶柄軸承、球副等，移動(dòng)副有：滾珠絲杠螺旋副、滑動(dòng)導(dǎo)軌、直線器等，其他常用零部件主要有：齒輪減速裝置、諧波齒輪減速器、蝸輪蝸桿等。

??? 為確保工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和工作穩(wěn)定性，在設(shè)計(jì)中，常提出無(wú)間隙、低摩擦、低慣量、高剛度、高諧振頻率、適當(dāng)?shù)淖枘岜鹊纫?。為達(dá)到上述要求，主要從以下兒方面采取措施。

①采用低摩擦阻力的傳動(dòng)部件和導(dǎo)向支承部件，如采用滾珠絲杠螺旋副、滾動(dòng)導(dǎo)向支承等。

②縮短傳動(dòng)鏈，提高傳動(dòng)與支承剛度。如用加預(yù)緊的方法提高滾珠絲杠副和滾動(dòng)導(dǎo)軌副的傳動(dòng)與支承剛度，采用大轉(zhuǎn)矩、寬調(diào)速的直流或交流伺服電動(dòng)機(jī)直接與絲杠螺旋副連接以減少中問(wèn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，絲杠的支承設(shè)計(jì)中采用兩端軸向預(yù)緊或預(yù)拉伸支承結(jié)構(gòu)等。

③選用最佳傳動(dòng)比，以提高系統(tǒng)分辨率，減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，盡可能提高加速能力。

④縮小反向死區(qū)誤差．如采取消除傳動(dòng)間隙、減少支承變形的措施。

⑤改進(jìn)支承及架體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以提高剛性、減少振動(dòng)、降低噪聲。如選用復(fù)合材料等來(lái)提高剛度與強(qiáng)度，減輕重量、縮小體積使結(jié)構(gòu)緊密化，以確保系統(tǒng)的小型化、輕景化、高、高速化和高可靠化。

隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，要求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不斷適應(yīng)新的技術(shù)要求。
(1)精密化對(duì)某種特定的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)(或產(chǎn)品)來(lái)說(shuō)，應(yīng)根據(jù)其性能的需要提出適當(dāng)?shù)木芏纫?。雖然不是越精密越好，但由于要適應(yīng)產(chǎn)品的高定位精度等性能的要求，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)部分的常用零部件的精密度要求也越來(lái)越高。

(2)高速化產(chǎn)品工作效率的高低，直接與機(jī)械傳動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)精度相關(guān)。因此機(jī)械傳動(dòng)部分的常用零部件應(yīng)能適應(yīng)高速運(yùn)動(dòng)的要求。

(3)小型化、輕量化隨著工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)(或產(chǎn)品)精密化、高速化的發(fā)展．必然要求其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的小型化、輕量化，以提高運(yùn)動(dòng)靈敏度(快速響應(yīng)性)、減小沖擊、降低能耗。而且，為與微電子部件的微型化相適應(yīng)，也要盡可能作到使機(jī)械傳動(dòng)零部件短小輕薄化。